城中村散落在高樓林立的市中心和商務區附近，交通環境復雜。由于道路狹窄，可供通行的空間不足，再加上密集的人群流動，即使是經驗豐富的人類司機行駛在城中村時，也需要格外打起精神。對于還在進化過程中的各家自動駕駛技術公司而言，城中村場景更是一大技術痛點。商鋪門口堆滿貨物、行人圍著小吃車、擺地攤的小販占道、外賣小哥穿街過巷……這些都是城中村中常見的場景。對應到自動駕駛技術中，則涉及到周圍障礙物行進路徑不確定、近距離交互，與車輛行人擦肩而過、小型障礙物挑戰自動駕駛車輛盲區等問題。

9月10日，自動駕駛技術公司文遠知行（WeRide）表示，其自動駕駛汽車已經開進廣州市城中村，做到全程安全無人工接管。

文遠知行介紹，公司自數月前開始在廣州市黃埔區的若干個城中村開始自動駕駛測試，重點選擇在最繁忙的夜晚時間段。由于城中村路況復雜且變化大，對車輛的精準控制要求很高，自動駕駛汽車白天在城中村中行駛速度最高達30公里每小時左右，夜間車速相對降低。

在城中村，車輛要與周圍車輛和行人在厘米級的距離內產生交互，會車經常需要與對面車輛擦肩而過。而且，隨處可見的小型障礙物突然闖入，如小狗、散落在路上的貨品，這些大大增加了自動駕駛車輛的盲區風險。

對此，文遠知行在預測算法中強化了機器學習的模型并強調交互的重要性。一方面，基于大數據提取障礙物行進特征，反復進行模型訓練，提升算法，提高預測準確率。另一方面，在自動駕駛車輛跟周圍的車輛、行人動態互動時，會根據每一步的互動，在短時間內實時調整預測結果，而非死板地依賴預測數據。

城中村的另一個特點是交通規則退化，需要靠行人、車輛的“共識”來維持交通運轉。文遠知行的自動駕駛車輛以禮讓行人、車輛為優先考慮。但在擁擠、繁忙的城中村街道，讓行也可能導致車輛始終無法行進、卡死在原地的情況發生。因此，適當地采取主動交互，以調整方向、速度等方式，給周圍行人、車輛以信息，尋求新的共識。

城中村擁擠交通環境對自動駕駛車輛的近距離檢測能力也提出要求。有時，車輛與周圍物體的距離可以低至幾厘米，需要自動駕駛車輛做到沒有盲區。為此，他們將傳感器套件進行升級，增加了高線束的側翼激光雷達，加強貼身障礙物的檢測，以提高檢測的精度。

截至目前，文遠知行自動駕駛路測超過900多天，積累了280萬公里的自動駕駛里程，接待乘客近9萬人次，并在廣州黃埔區、廣州開發區全對外開放運營Robotaxi（自動駕駛出租車）超過200多天。

7月10日，文遠知行宣布獲得全國首個智能網聯汽車遠程測試許可，在廣州路測范圍內，正式進行開放道路的全無人駕駛路測，并采取基于5G網絡的遠程操控等多重手段，保障路測全過程的安全可控。