寫完《上海疫情下的無人駕駛末端配送》以后，易咖智行的柏總給我發了很多的照片，還有一位浦東的好友以及在群里也跟大家交流了很多信息。
目前了解到，美團50輛無人配送小車已布置到上海，還在詢問能不能進校園。目前的情形下，學校真的很需要運力來送飯。
▲圖1. 上海疫情下的無人配送使用
Part 1
無人駕駛小車目前在上海的運營條件
目前，上海無人運輸小車入駐條件主要包括：
(1)社區規模3000人以上，有抗疫物資配送需求；
(2)社區能開具防疫通行證，方便開展工作；
(3)社區道路環境相對寬敞(路寬2米以上)，適合無人車配送；
(4)根據防疫政策，無人車教練在封控期間需要駐場服務，需要小區能給無人車教練確認志愿者身份并提供住宿及餐食；
(5)社區提供工作人員一起學習使用無人車，協助無人車教練進行無人車的管理以及日常的裝填件，經過無人車教練認定的人員，可在后續接管使用無人車；
▲圖2. 無人配送小車的無接觸
無人駕駛配送車，目前在特殊的環境下，主要可以幫助社區配送無接觸的最后一公里，有效減少社區的人員聚集和接觸的問題，在當前居委會和志愿者的人力緊張條件下，解決運力補充等問題。
▲圖3. 無人駕駛小車節約運力的效果還是挺明顯的
目前社區內的配送，主要包括政府發放的生活物資，和社區居民組織的社區團購（生活必需用品，蔬菜，糧食，水果等)，在實際設計中不光是無人駕駛技術，涉及到整個物流系統的更新。目前配送訂單手機號碼都是虛擬的，而當前系統的虛擬手機號和之前基于快遞邏輯的IT系統，導致無人配送訂單無法實現，還有政府發放的物資是沒有手機號碼的。
從改進的角度來看，幾點建議主要包括:
●社區團購回來的物資，通過虛擬電話在外賣上填寫市民手機號，再完成虛擬訂單配送。
●政府發放的生活物資，也需要根據用戶的手機號碼，完成虛擬訂單配送。
從這個意義上，整個配送體系是基于手機的，未來能否在IT系統上進行改進，是一個很有意思的事情。
▲圖4. 無人駕駛發放政府物資
Part 2
低速無人駕駛的系統
自動駕駛系統主要由感知系統、決策規劃和控制系統與控制執行幾部分構成，在低速車輛下面也是融合了硬件、軟件、算法、通信等多種技術。從這個使用場景擁有“小、輕、慢、物”的特點，因此對無人駕駛技術的可靠性和安全性要求相對較低，所以這一次來看，無人駕駛物流配送可更早落地應用。
在運轉體系中，由感知系統對路側信息與車輛信息進行收集，并通過分析處理，做出決策規劃，進行路徑規劃，并及時處理異常情況，通過控制系統發出指令，最終使得車輛按照指令行駛。從目前來看，由于小車配送需要末端地圖的支持，這使得在疫情中使用中，需要有很多前置的條件。
▲圖5. 基于Lidar的系統，對于小區配送圖的情況是需求很高的
從邏輯上來看，我是覺得從之前主要的Lidar模式，可以轉入全圖像和高算力的模式，然后把速度根據實際的道路環境再調節。在特斯拉的AI Day上講的Spatial RNN，輸入信息包括20x80x256的BEV視覺Feature Map和1x1x4的自車運動信息。如果出現視野盲區和遮擋，通過對局部地圖進行讀寫，來實現在區域范圍內實現實時構建，獲取相對更大的通用性。
▲圖6. 目前對低速無人駕駛地圖構建的問題
小結：可能很多讀者不太理解目前上海發生的情況，隨著大部分區域的小區都在封閉狀態下20多天，甚至有30多天的情況下，目前清零策略下，既想不透支居委和志愿者的精力，又要保證小區的運力真的非常非常重要，期望低速無人駕駛能在上海展現出更好的能力。
