最近有關(guān)蘋果將于其他汽車制造商合作打造未來電動半自動或全自動駕駛車輛的傳聞甚囂塵上。在自動駕駛車輛實現(xiàn)之前，蘋果還在繼續(xù)申請與其泰坦項目相關(guān)的專利。據(jù)外媒報道，近日，美國專利商標局授予了蘋果三項泰坦項目專利，第一項包括一個車輛激光雷達探測&實時抬頭顯示屏；第二項專利是蘋果設(shè)計的未來安全氣囊系統(tǒng)；第三項專利則與車輛運動控制有關(guān)。

蘋果專利3D抬頭顯示屏專利（圖片來源：patentlyapple.com)

用于未來車輛的激光雷達探測與實時抬頭顯示屏

泰坦項目中的第一個專利與自動駕駛汽車系統(tǒng)有關(guān)，可采用增強現(xiàn)實（AR）系統(tǒng)提供環(huán)境中物體的深度信息。

在某些場景下，光測距與探測（激光雷達）等激光感知技術(shù)能夠提供深度地圖等高分辨率環(huán)境數(shù)據(jù)，可能可用于表明激光雷達附近的不同物體。

蘋果專利圖2展示了一個自適應(yīng)增強現(xiàn)實（AR）系統(tǒng)以及顯示器（抬頭顯示屏）；專利圖6展示了一款自適應(yīng)AR顯示屏（抬頭顯示屏）。

蘋果專利圖5展示了一個3D網(wǎng)格，還展示了覆蓋在3D網(wǎng)格上的虛擬內(nèi)容（一條行駛路徑帶），其中包括附近環(huán)境、可見部分、被遮擋部分以及遠處部分。

基于安全氣囊的乘員安全系統(tǒng)

第二項泰坦項目專利與適用于非傳統(tǒng)車輛的乘員安全系統(tǒng)有關(guān)，例如包括相對設(shè)置的座椅系統(tǒng)、缺少傳統(tǒng)安全氣囊包裝和反應(yīng)面（如儀表板和方向盤）的車輛。

得到改進的乘員安全系統(tǒng)包括座艙分隔器、動態(tài)座椅系統(tǒng)以及拉緊限制裝置和充氣限制裝置等，其中充氣限制裝置包括系鏈的安全氣囊、安全帶以及安全腰帶安全氣囊、車頂和車門安全氣囊等安全氣囊，在座椅相對設(shè)置、乘員面對面的車輛中，如果發(fā)生碰撞事故，能夠提高安全性。

蘋果專利圖1A、1B、2A和2B（圖片來源：patentlyapple.com）

蘋果專利圖1A、1B、2A和2B說明了在碰撞過程中可能會讓乘客受傷的車輛運動；專利圖15展示了乘客隔間中安全氣囊被部署在車門內(nèi)的橫截面圖。該安全氣囊包括一個充氣器（#1528）、一個安全氣囊（#1530）和一個斜槽開關(guān)。該安全氣囊系統(tǒng)被安裝在車頂軌道內(nèi)，或者沿著安全帶線安裝，或安裝到車輛撞擊區(qū)內(nèi)其他位置，其中充氣器在碰撞中可能會受到損害。

底盤集成控制

蘋果的第三個泰坦項目與車輛運動控制有關(guān)。

蘋果支持，電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)旨在探測和減少方向穩(wěn)定性損失，此類系統(tǒng)能夠基于車輛的實際測量狀態(tài)與期望狀態(tài)的偏差，如車輛的實際偏航率與期望偏航率之間的差距，確定車輛已經(jīng)失去穩(wěn)定性。

可以根據(jù)駕駛員的輸入來估計車輛的所需狀態(tài)，例如轉(zhuǎn)向輸入。在確定車輛已經(jīng)失去穩(wěn)定性后，電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)能夠讓單獨的車輪制動，或者要求推進扭矩來恢復(fù)穩(wěn)定性。

例如，可在車輛外側(cè)前輪施加制動力以對抗車輛轉(zhuǎn)向過度，或者在車輛內(nèi)側(cè)后輪施加制動力以對抗轉(zhuǎn)向不足。通過將期望底盤偏航率與所測量的底盤偏航率之間的差距最小化，電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)能夠讓車輛保留一定程度的可控性。

蘋果的發(fā)明一個方面涉及到車輛控制系統(tǒng)，其中包括能夠影響實際底盤加速度的各種執(zhí)行器，決定車輛運動規(guī)劃的車輛智能部件、基于運動規(guī)劃決定底盤運動請求的車輛運動控制裝置以及一個底盤控制裝置，該裝置能夠基于底盤運動請求以及執(zhí)行器識別信息來決定各種車輛執(zhí)行器的命令，而且執(zhí)行器識別信息描述了各種車輛執(zhí)行器中目前可供使用的執(zhí)行器。

專利中還披露了控制車輛的方法，其中包括確定運動規(guī)劃、基于運動規(guī)劃確定底盤運動請求、基于底盤運動請求以及執(zhí)行器識別信息來決定各種車輛執(zhí)行器的命令，而且執(zhí)行器識別信息描述了各種車輛執(zhí)行器中目前可供使用的執(zhí)行器。

蘋果專利圖3、6（圖片來源：patentlyapple.com）

蘋果專利圖3是汽車控制系統(tǒng)的示意圖，專利圖6顯示了所需力和力矩以及所分配的輪胎力與角度之間的關(guān)系。